In früheren Zeiten wurden Friedhöfe bewusst an die Ränder der Städte verlegt und der Tod damit aus der Gemeinschaft der Lebenden ausgegliedert. So auch hier in Lauenburg. Dies geschah um ca. 1800. Mittlerweile ist die einstige Randlage zu einem zentralen Ort geworden.
Im Mittelalter lag der Friedhof um die Maria-Magdalenen-Kirche herum (dem heutigen Kirchplatz). Ein weiterer Friedhof befand sich vor dem östlichen Stadttor am ehemaligen St. Annen-Hospital am Sandberg.
Durch den Bevölkerungszuwachs im 18. Jahrhundert erwiesen sich diese Friedhöfe allmählich als zu klein, sodass um 1800 ein neuer Friedhof weit außerhalb der damaligen Stadt am Hamburger Fuhrweg (der heutigen Bundesstraße 5) angelegt wurde. 1802 wurde durch das Legat des Bürgermeisters Ninau in der Mitte des damaligen Friedhofs die heute noch bestehende Friedhofskapelle im klassizistischen Stil als achteckiger Backsteinbau errichtet. Die ursprünglichen rechteckigen Fenster sind erst kurz nach 1900 durch die heutigen Fenster in neugotischer Form ersetzt worden. Die Kapelle steht auf der Kreuzung der Wege, die den Friedhof in vier Viertel teilte.
Auf dem südwestlichen Viertel wurden vor allem Familiengräber angelegt, das nördlich angrenzende Viertel war vor allem den Verstorbenen der damals noch nicht mit der Stadt vereinigten Vorstadt Untermberge vorbehalten, die zuvor auf dem Friedhof des St. Annen-Hospitals bestattet worden waren.
Auf den beiden übrigen Vierteln befanden sich einfachere Gräber und Reihengräber. Ende des 19. Jahrhunderts erwies sich der Friedhof infolge des Bevölkerungszuwachses in der Stadt erneut als zu klein und wurde 1896 um ein Stück in fast gleicher Größe des nunmehr „Alten Friedhofs“ im Norden an der Lütauer Chaussee erweitert. Der sogenannte „Neue Friedhof“ ist das Viertel nördlich des Asphaltwegs zwischen den Ausgängen Lütauer Chaussee und Schüsselteich.
Weil sich die Bevölkerungszahl nach dem Zweiten Weltkrieg durch den Zuzug vieler Flüchtlinge abermals erheblich vergrößert hatte, wurde 1970 der Friedhof nach Norden bis zum Triftweg erweitert.
Die Friedhofskapelle war zunächst ohne Glocke konzipiert, zu Beginn dieses Jahrhunderts entstand jedoch in der Bevölkerung und Kirchengemeinde der Wunsch nach einem eigenen Glockenträger auf dem Friedhof. Im Sommer 2004 wurde der neue Glockenturm eingeweiht.
Eine Restaurierung der Kapelle erfolgte im Herbst 2005.
Im November 2007 wurde im nördlichen Teil die Einweihung des neuen Verwaltungs- und Wirtschaftsgebäudes gefeiert.
Unter dem Bibelwort der Jahreslosung 2008 aus dem Johannes-Evangelium 14 Vers 19 „Jesus Christus spricht: Ich lebe und ihr sollt auch leben“ hat Pastor Georg Knauer den Gottesdienst geleitet. Dieses Bibelwort findet sich auch auf der Friedhofsglocke wieder.